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1、机器人与系统相连

如果机器人进程应由一个中央位置进行控制(如由一 个主机或PLC)， 则这一控制通过外部自动运行接口进行。

2、系统结构原理.

为了在KRC4和PLC之间能够顺利进行通讯，必须满足以下凡点:

外部自动运行方式:在该运行方式下由一台主机或者PLC控制机器人系统

CELL.SRC:从外部选择机器人程序的控制程序。

PLC和机器人之间的信号交换:于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口

发送至机器人的控制信号(输入端) :开始和停止信号、程序编号、故障确认机器人状态(输出端) :驱动装置状态位置、故障等等。

3、从外部启动程序的安全须知

选择了CELL程序后必须执行BCO运行。

 

4、外部程序启动的操作步骤

前提条件:在运行方式T 1或T 2下

用于外部自动运行的输入/输出端和CELL.SRC程序已配置。

1.在导航器中选择CELL SRC程序。CELL程序始终在目录KRC:\R1下

2.将程序倍率设定为100%。(以 上为建议的设定值。也可根据需要设定其它数值。)

选择Cel和设置手动倍率

1HOV设置

2选定Cell.src

3.执行BCO运行:按住确认开关。然后按住启动按键，直至信息窗显示”已达BCO”。

4.选择”外部自动化”运行方式

5.在上一级控制系统(PLC)处启动程序。

5、Cell.src控制程序

管理由PLC传输的程序号时，需要使用控制程序Cll.srC。该程序始终位于文件夹"R1" 中。与任何常见的程序-样，Cell程 序也可以进行个性化调整,但程序的基本结构必须保持不变。

1、初始化和Home位置
       初始化基坐标参数

运行成功结束后会自动重复这一循环。

6、操作步骤

1.切换到“专家”用户组

2.打开CELL. SRC。

3.在"CASE”段中将名称“EXAMPLE" 用应从相应的程序编号调出的程序的名称替换。删除名称前的分号。

 

图11-4:经适配的Cell程序举例

7.关闭程序并保存更改。

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