库卡机器人系统

每个机器人都有一个分辨率达640x 480象素，同时配置有一个集成的6D鼠标的控制面板，操纵鼠标，便可控制机械手臂的运动，同时，机器人移动的位置可被储存下来；功能，模块，以及所有相应的数据列表均也可通过它得以创建编辑。

库卡机器人的控制和编程系统装有库卡公司开发的"Pal let Tech" 货盘处理软件，可离线编程；具有不影响生产，快速调试和转换，优化摆放形式，节省工程量和运输成本等优点。该系统反应迅速，无论什么样的卸码垛任务，库卡和其选择的辅助系统都能提供解决万案，并采用更快更灵活的结构来缩短启动时间。

一. 关于Main Run

库卡机器人解释器中有一种预进机制，程序执行时，解释器会根据系统变量$advance数值，将对应的运动指令语句进行预读，在运动语句之间的其他指令就会被执行，该机制被称预读(Advance Run),机器人控制系统在程序运行时提前计算及计划的大数量的运动语句,实际数量取决于计算机的利用率。同时，解释器会有一个主指针指向当前正在执行的语句，这个叫作main run，左图红色圈实为Main Run Pointer图标。 

关于主指针几种形式：

二.关于Advance Run

基于Main Run Pointer,同样存在AdvanceRun Pointer，只是ARP不像MRP那么直观显示出来。APR的位置其实取决于$Advance的值，以下面为例子：

如上图，MRP当前位置是运动P12，$Advance=3,机器人控制器提前处理3个运动指令块。那么ARP的位置是不是在P15？

其实是的，当机器人运行完P12的运动后，MRP跳至P13运动行，ARP跳至P16运动行，当机器人准备执行P13，预读的逻辑$OUT[10]触发中断，此时机器人实际停在P12位置；

三.Advance Run与Main Run关系

1.如下图，机器人是在何处触发了中断？

程序中$OUT[10]前有CONTINUE,不会触发Advance Run stop,当中断触发说明$OUT[10]条件已经预读，此时预读指针应该位于P16运动指令。而$Advance=3,往前推算3运动指令，那么在中断触发前MRP应该在P13，并且机器人实际是停在P12位置；通过系统变量检测：

I-Executed:False,P_Name: XP13, P_Arrived:1 表示机器人目前运行XP13，且未至位置；
2.如下图，机器人是在何处触发了中断？ 

分析：
(1).当预读ARP指针在P16出，则MRP在P13处，由于无$CONTINUE,$OUT[10]触发预读停止，即从P13以后的运动无预读机制，且无法逼近；
(2).那么从P13开始程序会随着MRP逐行执行，即MRP至$OUT[10]=TRUE处开始触发中断，此时机器人在P15位置。
如下图:

库卡机器人解释器需要预先读取运动指令以便进行轨迹规划，这个工作是在运动指令被执行之前。如果要实现点位之间的轨迹平滑过渡至少需要预读一个运动语句。

四.与main run相关的变量($OUT_C)

在库卡机器人系统里存在一些以_C后缀的系统变量，这些表示只在main run中运行，下面以$OUT_C为例：
1.无Continue情况：

直到运行$OUT_C[10]=TRUE才执行：

I-Executed:False,P_Name: XP16, P_Arrived:1 表示机器人接下来目标点XP16,则目前机器人在P15位置；
2.有Continue情况：

直到运行$OUT_C[10]=TRUE才执行，说明CONTINUE不起作用(只针对预读指令)： 

-Executed:False,P_Name: XP16, P_Arrived:1 表示机器人接下来目标点XP16,则机器人目前在P15位置；
3,与预读指令一起：

I-Executed:False,P_Name: XP14, P_Arrived:1表示机器人即将运行的目标点位XP14,及机器人停留在XP13位置，而I=0则表示只有中断程序IP_Test触发，而中断程序IP_Count未触发

五.触发预读停止的指令/变量/系统函数

六.小结：

结论: 
1.当Advance Run被打断时，程序会随着Main Run Pointer逐块执行；

2. KUKA的机器人解释器需要预先读取运动指令以便进行轨迹规划，此工作是在运动指 令被执行之前，而且这基于MRP。

3.对于会打断预读的指令，在其前一行加上CONTINUE就可避免；

4.$OUT_C[]此类运行在Main Run的指令，不会打断预读，只会随着MRP的位置才执行；

防止预进停止的方法：

1.对于联机表单指令，选择CONT模式； 

2.对于信号指令，可用相应变量在SPS里与其关联；

3.语句前加上CONTINUE指令(如果下面的行中有 ON_ERROR_PROCEED，则 CONTINUE首先指的是其后的行。

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