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有幸听在在德系公司待过几年的同事分享一些项目调试开发流程，现在分享给大家，他们在项目开发过程中流程十分规范，让人惊叹。在一个流程规范的公司做事，会很清楚知道自己要做什么，甚至怎么做都标准化。标准化对于一个公司而言，不仅可以在项目中节约时间，工程师都得心应手，此外宝贵的则是公司技术的积累。在G公司工作期间，有幸认识德国同事RK，兢兢业业地在公司写了30年的西门子PLC程序，打开公司程序库，绝大部分都是出自他手，*难能可贵的是为公司培养了一大批SPS工程师。
今天，于此我就跟大家分享之前我们项目中，机器人工程师调试开发的流程。
1.安装调试的前提及需求：
1.1. 确认机器人依照机械图纸准确安装好；
1.2. 确认机器人控制柜按照电气图纸接好线，并上电测试；
1.3. 确认抓手或其他治具准备到位；
1.4. 确认标定针(测量Tool)准备到位；
1.5. 确认基坐标标定板准备到位；
1.6. 额外机器人硬盘准备好；
1.7. EMD设备准备到位；
1.8. 确认工作站依照机械图纸安装到位；
1.9. 确认工作站依照电气图纸安装到位；
1.10. 安全围栏准备到位；
1.11. 安全门准备到位；
1.12. 急停开光及其他安全设备依照电气图纸接好线；
1.13.机器人手册位于机器人控制柜；
1.14.检测机器人控制柜接头以及插头状态；
2.机器人端准备工作：
2.1.对Robot系统进行备份并安装在备用硬盘里；
2.2.安装机器人选项包及备份(针对提前写好程序的)；
2.3.上传机器人项目作相应的配置(比如：总线配置等)；
2.4.用EMD进行零点标定并保存数据(带负载-首次校准)；
2.5.安装抓手或治具到机器人法兰；
2.6.用EMD进行零点标定并保存数据(带负载-偏差学习)；
2.7.调整机器人管线包；
2.8.检查机器人抓手或治具的操作；
2.9.检查并设置机器人名称及序列号；
2.10.依据网络设备设置机器人计算机名称；
2.11.依据网络规划设置机器人IP地址；
2.12.依据需求设置机器人软限位；
2.13.依据图纸安装机器人机械限位；
2.14.安装并配置机器寻位开关(安全机器人)；
3.Tool/Base测量标定
3.1.将标定针安装在机器人抓手或治具上；
3.2.XYZ-4点法测量所规划机器人工具TCP(Tool1-16)；
3.3.XYZ-3点法测量所规划机器人基坐标(Base 1-32);
3.4.检查测量的基坐标并使用程序设置基坐标范围；
3.5.检查测量的工具坐标并使用程序设置工具坐标范围；
4.1.检查并设置原点位置；
4.2.检查并设置服务位置；
4.3.检查测试原点与其他工站间的运动路径；
4.4.检查机器人回原点的程序路径；
5.操作检查：
5.1.检查机器人与PLC之间的通讯；
5.2.检查机器人和PLC的急停功能；
5.3.检测测试操作使能按钮；
5.4.检查测试程序启动/停止/结束按键；
5.5.检查安全门开启/关闭；
5.6.检查回原点按钮功能；
5.7.检查回服务位置按钮功能；
5.8.检查手动抓手或治具的操作；
5.9.检查机器人状态监控(ConfigMon);
6.1.检查机器人与工站间互锁机制；
6.2.检查诊断-机器人用户报警信息；
6.3.检查倍率100%时的节拍；
6.4.优化机器人运动来改善节拍；
7.备份
7.1.机器人软件备份(镜像/项目/Archive);
7.2.调试文档及手册；
8.机械/电气故障测试(陪产阶段)：
8.1.机器人硬件故障：机器人/控制柜/KCP等；
8.2.抓手或夹具机械故障；
8.3.总线通讯故障硬件故障；
8.4.传感器故障等；
