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库卡机器人原点设定
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1、原点设置：是为了设值各个轴的原点，初始位置。
机器人→原点位置→点显示，选择要设定的轴和机器人1，写入原点数据，→ 点编辑 →选择全部轴→确认（是）R1机器人轴；S1焊枪轴；S5 S6 外部轴
第二原点是根据原点位置而定的，机器人发生碰撞或者停电过久没有数据时需要根据原点位置来确认机器人各个轴的零点，所以要在原点位置执行位置确认。
2、作业原点，可以任意设置，当机器人回到作业原点时，会输出一个到达信号。
3、 输出信号强制： 将光标移到在强制的ON状态的黑点上：按“联锁”+“选择”。
定义：机器人Home点是指机器人准备运行时所处的安全位置。原位可以设置到机器人运行范围中的任意一点，但要注意所设置的原位必须要保证机器人与夹具和工件没有干涉。机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，当机器人在Home 点时，会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC），向外输出原点信号,根据此信号，PLC 可以判断机器人是否在工作原点。
一、原点记录方法：工业机器人原点位置的设定，即是在机器人运动范围内任意一点记录为工业机器人原点位置，具体设置操作步骤如下：
二、在生产中肯定会遇到故障，机器人需要回Home点重新启动。ABB机器人就有回Home点程序。以下图是回Home点的大概操作流程。
