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KUKA C4机器人外部轴电机连接
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首先在配置库卡机器人外部轴电机之前需要把电脑改成和机器人同一个网络IP地址，然后连接好，下面我将分为下面这几个步骤进行操作，有问题可咨询。
步骤一：将电脑改成与机器人同一IP段，网线机器人与电脑连接，打开Workvisual软件（以下为WV）。（下面有具体操作图示）
步骤二：拍下外部轴电机的型号，如下图查找电机的Art-Nr号，对应KUKA_Motor_dat_KR_C4_en库卡文件：
查找电机型号：
例如下图中的电机的订货号后六位是121216，参考KUKA文件可查出电机型号为MX_110_130_40_S0
步骤三：添加外部轴，当KUKA机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面实例为直线导轨外部轴。
单击geometric view 项右击添加Mx_110_130_40_S0
添加完后把KR60HA_3拖拽到Mx_110_130_40_S0的FLANGE BASE下面
单击右下角 添加Mx_110_130_40_S0
保存---设置参数---保存---编译
步骤四：参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数
如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际测量得
旋转轴配置和上面步骤基本相同，不同的是配置旋转轴不用添加完后把KR60HA_3拖拽到Mx_110_130_40_S0的FLANGE BASE下面执行：文件/名录管理，把所有的文件移至右边。
示教器出现“安全配置的校验总和不正确”提示，执行安全配置后即可消除。
