现场应用日渐趋向全自动智能化，
对人机协作的需求更加旺盛，
KUKA LBR iiwa 机器人的身影
也出现在各种适用场合。
有人可能会有疑问：
它与 KR C4 机器人有什么区别？

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KUKA LBR iiwa 机器人与大家常见的 KR C4 机器人有哪些不同？


**步
先说说 KUKA 机器人系统的三大件
● KR C4：
- 机械本体
- 控制柜
- SmartPAD（示教器）
● LBR iiwa：
- 机械本体
- 控制柜
- SmartHMI（示教器）

第二步
从三大件的对比来了解两种机器人的区别

01
控制柜
● KR C4 机器人
使用 KR C4 控制柜，根据所搭配的机器人型号不同，又分为标准型（standard）、中型（middle）、小型（small size）、紧凑型（compact）、扩展型（extended）等。内部装载Win7+VxWorks系统。


● LBR iiwa 机器人
使用 Sunrise Cabinet 控制柜，不可与KR C4的机器人通用。内部装载SunriseOS+Win7+VxWorks系统。


02
机械本体
● KR C4 机器人
轴数：4~6
有效负载：3~1000Kg
关节上无位置传感器和转矩传感器
外壳材料：铸铁或碳纤


● LBR iiwa 机器人
轴数：7
有效负载：7或14Kg
关节上有位置传感器和转矩传感器
有多种法兰盘供客户选择（供气、供电）
外壳材料：铝


03
SmartPAD、SmartHMI（示教器）
在目前的版本中，KR C4 中的 SmartPAD 和 LBR iiwa 中的 SmartHMI 实际上是同一种类型的示教器，硬件结构相同，软件系统不同，因此两种库卡机器人示教器可以互相共用。示教器更换后，系统会对软件进行相对应的更新。

因示教器的软件系统不同，两种机器人的示教器界面区别较大。

● KR C4 示教器界面
● LBR iiwa 示教器界面

04
编程方式
KR C4 机器人的编程可以直接在示教器上进行，可以使用 workvisual 编程，也可以在 sim pro 上进行仿真。使用的编程语言是 KRL。

LBR iiwa 机器人的编程只能在笔记本电脑上进行，需要在 Sunrise workbench 软件上编好程序再下载到控制器当中。使用 Java 语言编程。示教器只能对机器人进行操作，不能编辑程序。