进行带负载的 “ 偏量学习 ”。 与首次零点标定的差值被储存。

1、将机器人置于预零点标定位置

2、 在主菜单中选择投入运行 > 零点标定 > EMD > 带负载校正 > 偏量学习。

3、输入工具编号。 用工具 OK 确认。

随即打开一个窗口。 所有工具尚未学习的轴都显示出来。 编号超小的轴已被选定。

4、从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。 将 EMD 拧到测量筒上。然后将测量导线连到 EMD 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。

5、按学习。

6、按确认开关和启动键。

当 EMD 识别到测量切口的至低点时，则已到达零点标定位置。 机器人自动停止运行。 随即打开一个窗口。该轴上与首次零点标定的偏差以增量和度的形式显示出来。

7、用 OK 键确认 该轴在窗口中消失。

8、将测量导线从 EMD 上取下。 然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装好。

9、对所有待零点标定的轴重复步骤 3 至 7。

10、将测量导线从接口 X32 上取下。

11、用关闭来关闭窗口。