QQ
1、KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行。
BCO 是 B lock coincidence （即程序段重合）的缩写。重合意为 “ 一致 ” 及 “ 时间 / 空间事件的会合 ”。
在下列情况下要进行 BCO 运行：
选择程序（例1）
程序复位：复位（例1）
程序执行时手动移动（例1）
更改程序（例2）
语句行选择（例3）
2、BCO 运行执行举例
1 选定程序或程序复位后 BCO 运行至原始位置
2 更改了运动指令后执行 BCO 运行 删除、示教了点后
3 进行了语句行选择后执行 BCO 运行
BCO 运行的原因 :
为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必须执行 BCO 运行。
仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才可进行轨迹规划。因此，首先必须将 TCP 置于轨迹上。
在选择或者复位程序后 BCO 运行至 Home 位置
相关系统变量
$ON_PATH 在轨迹上
用于监视编程路径的信号声明
BCO运行后设置此输出。因此，机器人控制器会与上级控制器通信，使机器人位于编程路径上，只有当机器人离开路径，程序被复位或执行块选择时，输出才再次复位。
VW标准设置 ：SIGNAL $ON_PATH $OUT[4040]
$MOVE_BCO
指示当前是否正在执行BCO运行
$MOVE_BCO=State
true：正在进行BCO运行。
false：不进行BCO运行。
- 下一篇：库卡机器人运动指令
- 上一篇：紧急情况如何迅速关停库卡机器人的运行
